Năm 1789, khi nhà Thanh phát binh đánh Đại Việt theo sự cầu viện của Lê Chiêu Thống, nhà Hậu Lê kết thúc. Đây là triều đại tồn tại lâu nhất trong lịch sử Việt Nam, gồm có 2 giai đoạn:
- Nhà Lê sơ (1428-1527): kéo dài 100 năm, bắt đầu từ khi khởi nghĩa Lam Sơn thắng lợi, Lê Lợi gạt bỏ vua bù nhìn Trần Cảo, tự làm vua, lập ra triều đại mới và kết thúc khi quyền thần Mạc Đăng Dung phế bỏ vua Lê Cung Hoàng lập ra nhà Mạc.
- Nhà Lê trung hưng(1533-1789): kéo dài 256 năm, bắt đầu từ khi Thượng tướng quân Nguyễn Kim lập tông thất Lê Duy Ninh lên ngôi, tức Lê Trang Tông tại Ai Lao để khôi phục nhà Hậu Lê; kết thúc khi Lê Chiêu Thống chạy sang lưu vong tại Trung Quốc dưới thời Thanh Cao Tông.
Đây cũng là giai đoạn lịch sử phong kiến Việt Nam có nhiều biến động sâu sắc với các cuộc chiến tranh phong kiến phi nghĩa: chiến tranh Nam – Bắc triều, Trịnh – Nguyễn phân tranh, dẫn đến việc đất nước bị chia cắt thành Đàng Trong – Đàng Ngoài).
Lê Thái Tổ (1428-1433) tức Lê Lợi, vị vua đầu tiên sáng lập ra nhà Hậu Lê. Mùa xuân năm Mậu Tuất - 1418, Lê Lợi đã cùng những hào kiệt đồng chí hướng như Nguyễn Trãi, Trần Nguyên Hãn, Lê Văn An, Lê Văn Linh, Bùi Quốc Hưng, Lưu Nhân Chú v.v... phất cờ khởi nghĩa ở Lam Sơn, xưng là Bình Định Vương, kêu gọi nhân dân đồng lòng đứng lên đánh giặc cứu nước.
Mùa xuân năm 1428, sau khi cuộc khởi nghĩa Lam Sơn giành chiến thắng, Lê Lợi lên ngôi
hoàng đế, lấy hiệu là Lê Thái Tổ, khôi phục quốc hiệu
Đại Việt, lập ra nhà Hậu Lê (phân biệt với nhà Tiền Lê của Lê Đại Hành).Vua Lê cũng cho Nguyễn Trãi thay lời mình viết Bình Ngô đại cáo để tuyên cáo kết thúc thắng lợi cuộc kháng chiến chống quân Minh.Tên tuổi của Lê Lợi còn gắn liền với truyền thuyết Hồ Gươm.Theo truyền thuyết, trong một lần vua Lê Lợi dạo chơi trên thuyền, bỗng một con rùa vàng nổi lên mặt nước đòi nhà vua trả thanh gươm mà Long Vương cho mượn để đánh đuổi quân Minh xâm lược. Nhà vua liền trả gươm cho rùa thần và rùa lặn xuống nước biến mất. Từ đó hồ được lấy tên là hồ Hoàn Kiếm.